1、题目名称电动机座加工自动线卸料机械手设计设计类结合实际题 目类 别论文类题目性质虚拟题目专业机械设计制造及其自动化参加本题目学生人数1题目来源、教师准备情况、主要培养学生哪些能力1.题目来源：自拟2.教师准备情况：从事机械设计制造及其自动化领域的教学与研究 30 年，自 1999 年起自拟并指导该方向的毕业设计题目整 10 年，有一定的研究基础。3.主要培养学生的能力：文献查阅与实际调研能力；外文资料翻译能力；基础理论与专业知识的综合应用能力；数据资料的采集、处理与分析能力；计算机应用能力；题 目 内 容 及 要 求1.用途：在电动机座加工自动线上卸料2 规格参数 抓重：35Kg 定位方式：机
2、械挡块 自由度数：2 个 定位精度：0.5mm 坐标形式：类似圆柱坐标 手臂回转范围：90 手臂升降行程：400mm 手指夹持范围：孔径 252mm 驱动方式：液压实习去工厂、研究所或上网进行社会调研实验实践环节安排计算机应用计算机绘图中、外文参考资料：1.陆祥生等编.机械手理论与应用.中国铁道出版社，1985 9.冈萨雷斯 RC 著.机器人学.北京：中国科学技术出本社，19892.天津大学编.工业机械手设计基础.天津：天津人民出版社，1980 10.蔡自兴编著.机器人原理及其应用.长沙中南工业大学出版社，19883.高井宏幸（日）等编著.工业机械人的结构与应用.北京：机械工业出版社，1997
3、 11.冯香峰编著.机器人机构学.北京：机械工业出版社，19914.机部情报所编.国外工业机械手参考资料.重庆：科学技术文献出版社重庆分社，1980 12.徐灏主编.机械设计手册第五卷.北京：机械工业出版社，19925.波波夫著.操作机器人动力学预算法.北京：机械工业出版社，1983 13.Harttey J 著.Robots at Work.19836.工业机械手图册编写组编.工业机械手图册.北京：机械工业出版社，1978 14.吴旭朝编.工业机械手设计基础.天津：天津科学技术出版社，19807.张建民编著.工业机器人.北京：北京理工大学出版社，19888.尤列维奇 EN 著.机器人和机械手
4、控制系统.北京：新时代出版社，1985教研室主任审 批 签 字分 院 院 长 审 批 签 字注：题目类别和题目性质请用符号填在相应栏内。学生毕业设计（论文）登记表学生毕业设计（论文）登记表分院机电工程分院专业机械设计制造及其自动化班级学生姓名指导教师设计（论文）起止日期2010 年 3 月 8 日6 月 18 日教研室主任题目名称（包括主要技术参数）及要求题目名称（包括主要技术参数）及要求1.题目名称：题目名称：气动通用机械手驱动系统设计2.要求要求:1.用途：在电动机座加工自动线上卸料2 规格参数 抓重：35Kg 定位方式：机械挡块 自由度数：2 个 定位精度：0.5mm 坐标形式：类似圆柱
5、坐标 手臂回转范围：90 手臂升降行程：400mm 手指夹持范围：孔径 252mm 驱动方式：液压论文开题报告（设计方案论证）论文开题报告（设计方案论证）应包括以下几方面的内容：应包括以下几方面的内容：1、本课题研究的意义；、本课题研究的意义；2、调研（社会调查）情况总结；、调研（社会调查）情况总结；3、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；4、拟采取的研究路线；、拟采取的研究路线；5、进度安排。、进度安排。指导教师审阅意见：年 03 月 15 日记事：指导教师审阅意见：年 月 日 长春理工大学光电信息学院学生毕业设计（论文）登记表长春理工大学光电信息学
6、院学生毕业设计（论文）登记表分院机电工程分院专业机械设计制造及其自动化班级0623425学生姓名李国良指导教师陈玲设计（论文）起止日期2010 年 3 月 8 日6 月 18 日教研室主任题目名称（包括主要技术参数）及要求题目名称（包括主要技术参数）及要求1.题目名称：题目名称：气动通用机械手驱动系统设计2.要求要求:1.用途：在电动机座加工自动线上卸料2 规格参数 抓重：35Kg 定位方式：机械挡块 自由度数：2 个 定位精度：0.5mm 坐标形式：类似圆柱坐标 手臂回转范围：90 手臂升降行程：400mm 手指夹持范围：孔径 252mm 驱动方式：液压论文开题报告（设计方案论证）论文开题报
7、告（设计方案论证）1、应包括以下几方面的内容：本课题研究的意义；、应包括以下几方面的内容：本课题研究的意义；2、调研（社会调查）情况总结；、调研（社会调查）情况总结；3、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；4、拟采取的研究路线；、拟采取的研究路线；5、进度安排。、进度安排。本课题研究的意义：在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特 点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上 兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机 械手作
8、业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济 各领域有着广阔的发展前景。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科 学领域，是一门跨学科综合技术。目前已经开发出了多种类型机器人机构，运动自由度从 3 自由度到 7 或 8 自由度不等，其结构有串联、并联及垂直关节和平面关节多种。目前研究重点是机器人新的结构、功能及可实现性，其目的是使机器功能更强、柔性更大、满足不同目的的需求。另外研究机器人一些新的设计方法，探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。同时机器人机构向着模块化、可重构方向发展国内外现状和发展形势：我国机器人学研究起步较晚，但进步较
9、快，已经在工业机器人、特种机器人和智能机器人各个方面区的了明显的成就。近年来我国的机器人自动化技术也取得了长足的发展，但是与世界发达国家相比，还有一定的差距，如可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。我国目前从事机器人研发和应用工程的单位相对较少，工业机器人的拥有量远远不能满足需求量，长期大量依靠从国外引进。指导教师审阅意见：2010 年 03 月 15 日记事：指导教师审阅意见：年 月 日摘摘 要要本论文在对工业机械手总体构思和结构分析的基础上，结合通用机械手的给定要求和功能，对机械手结构进行了系统的分析、设计和计算，并拟定了整体驱动系统和控制系
10、统。采用机电一体化设计思想，充分考虑机、电、软、硬件各自特点进行互补优化，对机械手整体结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计。在结构设计的过程中结合以往机械设计的经验确定了机械手的详细尺寸。在标准件的应用中，充分考虑实际情况和标准件的应用准则进行了选用。由于该机械手采用液压驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不但使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，是机械手的结构更加简洁和紧凑。在传动系统和驱动装置的设计中，结合各个液压缸的动作，对液压油的流量和压力进行了分析，结合液压原理中各种常用回路的功能和各液压元件的选用原则，制定出了一套完整的液压系统。在控制系统的设计
11、过程中，采用PLC可编程控制器作为控制主机，行程开关的开合作为中间动作信号，在加上PLC内部延时继电器的使用对该机械手进行了编程，提出了一份有不同功能模块的梯形图。通过以上各部分的工作，得出了实用化、高可靠性通用机械手的设计方案，对其他类型的数控系统的设计也有一定的借鉴价值。关键词关键词：通用机械手、结构设计、驱动系统、PLCAbstractThis paper in the overall industrial manipulator design and structural analysis on the basis of Combining manipulator to establi
12、sh requirements and functions of the manipulator structure of the system analysis,design and calculation and the preparation of the overall drive system and control system.Electrical and Mechanical design integration,and give full consideration to,electronic hardware and software characteristics of
13、their respective complementary optimization,manipulator of the overall structure,transmission,drive and control system for the analysis and design.The structural design of the course with previous experience in mechanical design of the manipulator to determine the detailed size.In the application of
14、 standard parts,and give full consideration to the actual situation and the standard parts of the selection criteria.As the hydraulic manipulator drivers in the asphalt layout and planning with machinery manufacturing base not only with asphalt manufacturing feasibility and layout of asphalt into sp
15、ace structure,Manipulator is the structure more simple and compact.Drivers in the transmission system and equipment design,the integration of the various hydraulic cylinder moves the hydraulic oil flow and pressure analysis hydraulic principles used various circuit functions and the use of hydraulic
16、 components,draw up a complete set of hydraulic systems .In the control system design process,using PLC as the control host,Switching trip to the Middle cooperating moves signal In addition PLC internal delay relays on the use of manipulator of programming,presented a different function module ladder.Through the above,the part of the process come to practical use,high reliability General manipulator design,for other types of CNC system design has some reference value.Keywords:Definitive manipula
