iRobotRoomba扫地机器人的设计(CAD图纸+三维模型+文档).zip

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资源描述

目录

   I

Abstract I

目录 II

1 前言 3

1.1.研究现状 2

1.1.1国外研究现状 2

1.1.2国内现状 4

1.2研究的目的和意义 5

1.3设计的重点和难点 5

2 机器人的结构设计 6

2.1机器人的结构组成和工作原理 6

2.1.1机器人的结构组成 6

2.1.2工作原理 8

2.2iRobot  Roomba的总体设计 9

2.2.2  iRobot  Roomba机器人本体硬件结构 10

2.2.3清洁机器人充电站硬件结构设计 12

3 具体计算 14

3.1电机选择 14

3.2蜗轮蜗杆的选择 15

3.3清扫机构的电机的选择 18

3.4关于蜗杆上轴承寿命的计算 18

3.5 清扫机构中涡轮轴的校核 20

4 清洁机器人软件程序设计 22

4.1单片机系统控制程序 22

4.1.1时钟与设置程序 22

4.1.2已经显示程序 23

4.2驱动电机控制程序 24

4.2.1电机正反转控制 24

4.2.2电机转速控制 24

4.2.3电机反馈控制 25

4.3避障处理 26

4.3.1未知环境探测 26

4.3.2实现避障的方法 27

44路径规划 29

4.4.1  iRobot  Roomba机器人的路径规划方法:栅格法 29

4.4.2 iRobot  Roomba机器人的路径算法:往复式算法 29

4.4.3往复式性能分析 30

5 自主充电技术研究 31

5.1自主充电技术概述 31

5.2自动充电具体设计 31

5.2.1自动充电总体方案 31

5.2.2电池电压监控 32

5.2.3红外发射电路 33

5.2.4红外接收电路 33

5.3充电电源检测 33

5.4自动充电系统软件设计 34

结论 35

感谢 36

参考文献 36



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