1、本页为“1毕业论文封面（共1页）”，点击菜单“USTB本科论文各部分”中的本部分菜单进行相应操作。本提示信息为非打印信息，可一直保留，不影响打印。(本行右侧的红色顺序编码制几个字也是非打印信息)顺序编码制 公开 密级：_ 本科生毕业设计(论文)擦玻璃幕墙机器人结构设计题 目：_ 作 者：_41240048学 号：_机械工程学院学 院：_机械工程及自动化专 业：_成 绩：_2016 年 03 月本页为“3毕业论文声明页（共1页）”，点击菜单“USTB本科论文各部分”中的本部分菜单进行相应操作。本提示信息为非打印信息，可一直保留，不影响打印。本科生毕业设计(论文)擦玻璃幕墙机器人结构设计题 目:
2、Construction Design of a Glass英文题目： Cleaning Robot 机械工程学院学 院: 机自1202班 级: 学 生: 41240048学 号: 副教授指导教师: 职称： 指导教师: 职称： 声 明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得研究结果。论文在引用他人已经发表或撰写的研究成果时，已经作了明确的标识；除此之外，论文中不包括其他人已经发表或撰写的研究成果，均为独立完成。其它同志对本文所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表达了谢意。学生签名：_ 年 月 日导师签名：_ 年 月 日本页为“4毕业论文任务书（共1页或2页）
3、”，点击菜单“USTB本科论文各部分”中的本部分菜单进行相应操作。本提示信息为非打印信息，可一直保留，不影响打印。毕 业 设 计（论 文）任 务 书_一、学生姓名： 学号：41240048二、题目:擦玻璃幕墙机器人结构设计三、题目来源：真实、自拟四、结业方式：设计、论文五、主要内容：1.国内外机器人的发展概况及发展前景； 2.擦玻璃幕墙机器人的设计方案的确定与设计计算； 3.擦玻璃幕墙机器人的三维模型与工程图绘制； 4.主要零件的强度刚度分析。 六、主要（技术）要求：1、工作速度0.10.5m/s，工作最高高度0.3m，工作重量30kg； 2、设备装置有足够的机械强度和刚度，运动平稳。 3、结
4、构简单，维修方便； 4、工作量按学校统一要求。 七、日程安排：第1-2周：资料准备、实习、实习报告、外文资料翻译、开题报告； 第3-4周：方案比较、确定； 第5-7周：主要零件设计计算； 第8-11周：绘制三维模型零部件； 第12-14周：工程图绘制； 第15-16周：撰写论文；答辩。 八、主要参考文献和书目：1刘极峰, 丁继斌. 机器人技术基础 北京:高等教育出版社,2012 2李金泉, 杨向东, 付铁.码垛机器人机械结构与控制系统设计 .北京:北京理工大学出版社,2011 3日本机器人学会编 ,宗光华, 程君实等译. 新版机器人技术手册.北京:科学出版社,2007 4. 宋伟刚.机器人学:
5、运动学、动力学与控制.北京:科学出版社,2007 5. 赵长明, 刘万菊. 数控加工工艺及设备.北京:高等教育出版社,2008 6. 成大先.机械设计手册.化学工业出版社 .2010 7.Houxiang Zhang, Jianwei Zhang, Guanghua Zong. Realization of a Service Climbing Robot for Glass-wall Cleaning. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics August 22 - 2
6、6, 2004, Shenyang, China, 0-7803-8641-8/04/ 2004 IEEE 8. Mohammad A. Jaradat, Mohammad Tauseef, Yousuf Altaf, Roba Saab, Hussam Adel, Nadeem Yousuf, and Yousef H. Zurigat. A FULLY PORTABLE ROBOT SYSTEM FOR CLEANING SOLAR PANELS . 978-1-4673-7797-3/15/ 2015 IEEE 指导教师签字：年月日 学 生 签 字：年月日 系（所）负责人章：年月日 本页
7、为“5毕业论文摘要（1页或2页）”，点击菜单“USTB本科论文各部分”中的本部分菜单进行相应操作。本提示信息为非打印信息，可一直保留，不影响打印。摘 要随着小型机械和控制技术的发展，机器人逐步走进了人们的生活。一些高危工作、重复性工作、工作环境恶劣的工作都将由机器人来代替人类执行，如高空作业、粉尘含量高的工作环境等。机器人作业的优点是在机器人不出故障的前提下可以连续作业、工作质量均匀等。因此本文对涉及高空作业、重复性工作和大量灰尘的玻璃幕墙清洁工作提出了一种机器人作业方案。本设计通过AUTO INVENTOR和AUTO CAD等计算机辅助设计软件进行结构设计，采用机械、气动、电气等复合设计，从
8、而达到高效、高可靠性的要求。本文通过对机器人常用吸附方式、载体结构、驱动方式等的比较，确定了本文所研究的擦玻璃幕墙机器人的总体方案。本设计中的擦玻璃幕墙机器人是工作范围较大的大型机器人，其中，机器人本体采用6061铝合金型材组合机架，整个机体通过真空吸盘吸附在玻璃幕墙上。通过300mm的大行程气缸推动机器人前进，通过50mm的小行程气缸对机器人进行压下，从而调节毛刷的压下力。通过86系列步进电机带动装有三个圆盘刷的运动梁在机架上滑动进行扫刷，通过42系列直流电机带动圆盘刷转动，其中直流电机采用速比为27的行星减速器进行减速增矩。该机器人的特点是效率高，清洁效率约为；越障性能好，采用框架结构可以
9、有效避免窗框对机器人的阻碍；工作半径大，机器人静止时的工作范围是 。关键词：玻璃幕墙，清洁，机器人，真空吸附，气动执行机构- I -本页为“6毕业论文Abstract（1页或2页）”，点击菜单“USTB本科论文各部分”中的本部分菜单进行相应操作。本提示信息为非打印信息，可一直保留，不影响打印。Construction Design of a Glass Cleaning RobotAbstractWith the development of small machinery and control technology, the robot has gradually come into pe
10、oples life. Some works which are high-risk, repetitive and operating environment hostile will be performed by the robot, which replaces human implementation. such as high-altitude operations, high dust content of the work environment, etc. The advantages of the robot is that the robot can work conti
11、nuously and the quality of the work is even and so on. So this paper puts forward a kind of robot work plan for the cleaning work of the glass wall which involves aerial work, repetitive work and a lot of dust.This robot is designed by AUTO INVENTOR and AUTO CAD which is used for structural design.
12、And it uses mechanical, pneumatic, electrical and other complex design, so as to meet the requirements of high efficiency and high reliability.Based on the comparison of the commonly used methods of adsorption, the structure and the driving mode of the robot, this paper determined the overall scheme
13、 of the glass wall robot. The design of clean glass wall robot is the scope of work of large robot. The robot uses frame combined by 6061 aluminum alloy profile, and the whole body adsorbs on the glass wall by vacuum sucker. Besides, the robot is propelled forward by the 300mm large stroke cylinder. Th
